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湘西州鳳凰縣、九江市永修縣、蘭州市七里河區(qū)、廣西柳州市融水苗族自治縣、黔東南麻江縣
三門峽市湖濱區(qū)、贛州市信豐縣、日照市東港區(qū)、永州市江永縣、漳州市詔安縣、屯昌縣新興鎮(zhèn)、涼山甘洛縣
北京市平谷區(qū)、葫蘆島市龍港區(qū)、濟南市歷下區(qū)、懷化市辰溪縣、寧夏中衛(wèi)市中寧縣、廣西百色市那坡縣
龍巖市長汀縣、贛州市上猶縣、濮陽市南樂縣、玉溪市華寧縣、瓊海市陽江鎮(zhèn)
周口市商水縣、寧波市北侖區(qū)、澄邁縣仁興鎮(zhèn)、白沙黎族自治縣七坊鎮(zhèn)、白沙黎族自治縣金波鄉(xiāng)、澄邁縣加樂鎮(zhèn)、廣州市荔灣區(qū)
聊城市臨清市、沈陽市鐵西區(qū)、平頂山市郟縣、本溪市南芬區(qū)、畢節(jié)市七星關(guān)區(qū)、瓊海市長坡鎮(zhèn)
信陽市固始縣、湘潭市湘潭縣、鞍山市臺安縣、廣西防城港市東興市、普洱市景谷傣族彝族自治縣、海西蒙古族德令哈市、上海市青浦區(qū)、天水市張家川回族自治縣、大興安嶺地區(qū)塔河縣、蘭州市榆中縣
撫州市東鄉(xiāng)區(qū)、重慶市九龍坡區(qū)、西安市臨潼區(qū)、咸陽市渭城區(qū)、武漢市漢陽區(qū)、長沙市岳麓區(qū)
寧德市周寧縣、寧德市屏南縣、呂梁市石樓縣、南京市溧水區(qū)、阜陽市潁上縣
廣西桂林市雁山區(qū)、重慶市大足區(qū)、大理彌渡縣、榆林市清澗縣、遵義市習(xí)水縣、合肥市廬江縣、宜昌市點軍區(qū)、咸陽市彬州市
云浮市云安區(qū)、文昌市鋪前鎮(zhèn)、九江市共青城市、儋州市東成鎮(zhèn)、金華市永康市、廣西來賓市興賓區(qū)
安順市西秀區(qū)、臨汾市翼城縣、東莞市企石鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣、池州市石臺縣、六盤水市六枝特區(qū)、黃石市下陸區(qū)、梅州市蕉嶺縣、哈爾濱市依蘭縣、廣西柳州市柳北區(qū)
寶雞市千陽縣、西安市周至縣、商丘市柘城縣、馬鞍山市當(dāng)涂縣、郴州市汝城縣、淄博市桓臺縣、廣元市昭化區(qū)、畢節(jié)市納雍縣、雞西市恒山區(qū)
煙臺市招遠市、朝陽市龍城區(qū)、廣西百色市右江區(qū)、麗水市遂昌縣、咸陽市旬邑縣、吉安市泰和縣、沈陽市蘇家屯區(qū)、江門市新會區(qū)、哈爾濱市呼蘭區(qū)
昆明市石林彝族自治縣、云浮市羅定市、日照市五蓮縣、南昌市灣里區(qū)、信陽市新縣、龍巖市長汀縣、宣城市廣德市
咸陽市渭城區(qū)、酒泉市金塔縣、廣西南寧市武鳴區(qū)、洛陽市澗西區(qū)、樂山市峨眉山市
呂梁市興縣、保亭黎族苗族自治縣什玲、涼山鹽源縣、濟源市市轄區(qū)、瀘州市龍馬潭區(qū)、臨高縣東英鎮(zhèn)、臺州市仙居縣
西雙版納勐海縣、內(nèi)蒙古赤峰市寧城縣、天津市東麗區(qū)、牡丹江市綏芬河市、內(nèi)蒙古包頭市土默特右旗
呂梁市興縣、酒泉市阿克塞哈薩克族自治縣、錦州市凌海市、青島市即墨區(qū)、牡丹江市綏芬河市、隴南市禮縣、中山市東升鎮(zhèn)、重慶市南川區(qū)、黃南同仁市
酒泉市玉門市、徐州市豐縣、信陽市淮濱縣、廣元市青川縣、鎮(zhèn)江市京口區(qū)
漢中市西鄉(xiāng)縣、德州市德城區(qū)、孝感市應(yīng)城市、撫順市清原滿族自治縣、安康市白河縣、錦州市古塔區(qū)、盤錦市雙臺子區(qū)、黔東南三穗縣
惠州市惠陽區(qū)、海南同德縣、江門市臺山市、九江市共青城市、景德鎮(zhèn)市浮梁縣、麗水市云和縣、武漢市硚口區(qū)
朝陽市建平縣、宜春市上高縣、廣安市廣安區(qū)、白城市洮南市、晉中市榆次區(qū)
聊城市東阿縣、樂山市犍為縣、贛州市石城縣、甘南舟曲縣、渭南市合陽縣、景德鎮(zhèn)市珠山區(qū)
長春市德惠市、商丘市睢陽區(qū)、濰坊市安丘市、舟山市岱山縣、晉城市陵川縣
雙鴨山市嶺東區(qū)、佳木斯市樺南縣、延安市吳起縣、六盤水市水城區(qū)、泉州市晉江市、保山市騰沖市
宜春市樟樹市、忻州市河曲縣、海西蒙古族茫崖市、果洛甘德縣、三明市大田縣、焦作市沁陽市、淮北市杜集區(qū)、潮州市饒平縣
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襄陽市谷城縣、佳木斯市富錦市、哈爾濱市通河縣、邵陽市隆回縣、駐馬店市新蔡縣、鐵嶺市清河區(qū)、哈爾濱市尚志市、濟南市濟陽區(qū)
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重慶市巫山縣、德陽市什邡市、臨夏和政縣、紅河蒙自市、保山市騰沖市、怒江傈僳族自治州瀘水市、延安市吳起縣、泉州市德化縣
南京市高淳區(qū)、成都市新都區(qū)、伊春市友好區(qū)、金華市金東區(qū)、玉溪市江川區(qū)、青島市嶗山區(qū)
南京市浦口區(qū)、延邊安圖縣、廣西欽州市欽北區(qū)、九江市湖口縣、宜昌市遠安縣、福州市鼓樓區(qū)、威海市文登區(qū)、鶴崗市興安區(qū)
廣西賀州市鐘山縣、儋州市中和鎮(zhèn)、本溪市南芬區(qū)、廣西來賓市武宣縣、慶陽市華池縣、宜賓市高縣、菏澤市鄆城縣
駐馬店市遂平縣、西雙版納勐臘縣、西安市高陵區(qū)、北京市西城區(qū)、周口市鄲城縣、?？谑旋埲A區(qū)、廣西柳州市三江侗族自治縣、雞西市城子河區(qū)
云浮市羅定市、濟寧市魚臺縣、嘉興市海鹽縣、遂寧市蓬溪縣、齊齊哈爾市龍沙區(qū)、盤錦市雙臺子區(qū)、鞍山市鐵西區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市商都縣
遵義市湄潭縣、漢中市寧強縣、寧夏銀川市金鳳區(qū)、中山市古鎮(zhèn)鎮(zhèn)、東莞市高埗鎮(zhèn)、麗水市云和縣
廣西南寧市隆安縣、隨州市隨縣、武漢市漢陽區(qū)、咸陽市渭城區(qū)、南通市海門區(qū)、臨夏臨夏市、寶雞市扶風(fēng)縣
本溪市本溪滿族自治縣、定安縣翰林鎮(zhèn)、周口市西華縣、白城市洮北區(qū)、淮南市壽縣、安慶市懷寧縣
大慶市龍鳳區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗、文山文山市、楚雄祿豐市、忻州市靜樂縣、瓊海市長坡鎮(zhèn)
萬寧市長豐鎮(zhèn)、安慶市宿松縣、綿陽市北川羌族自治縣、重慶市大足區(qū)、吉安市吉州區(qū)、雅安市滎經(jīng)縣、東莞市莞城街道、內(nèi)蒙古呼和浩特市托克托縣、廣西玉林市博白縣、寧波市奉化區(qū)
撫州市崇仁縣、文山文山市、天津市西青區(qū)、雞西市密山市、濮陽市濮陽縣、嘉興市桐鄉(xiāng)市、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善右旗
重慶市潼南區(qū)、上饒市德興市、萬寧市萬城鎮(zhèn)、臺州市玉環(huán)市、贛州市尋烏縣
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洛陽市嵩縣、長春市南關(guān)區(qū)、大理鶴慶縣、溫州市文成縣、成都市崇州市、黃山市黃山區(qū)、德陽市羅江區(qū)、郴州市北湖區(qū)
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榆林市橫山區(qū)、濮陽市清豐縣、泰安市岱岳區(qū)、銅仁市石阡縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟多倫縣、龍巖市上杭縣、吉林市磐石市、寶雞市陳倉區(qū)、湛江市遂溪縣
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首場機器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機器人半程馬拉松比賽中，北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下“天工機器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗機器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機器人賽隊提供線路的GPS坐標數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機器人包括北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機器人旗下的宇樹G1、眾擎機器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計的機器人。機器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側(cè)，參賽機器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機器人”的配置。
每臺參賽機器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機器人前進；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機器人行進路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補給站，賽隊可在補給站內(nèi)更換電池、機器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進行換電池、更換機器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機器人須罰時。機器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達5公里補給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機器人都有遇上摔倒、換電、更換機器人的情況，中途還有后出發(fā)的機器人反超了前位機器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機器人高呼加油。
2小時左右，“天工機器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機器人需要具備精準調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機器人未更換機器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機器人Ultra”沖線第一個到達終點，全程換電3次，未更換機器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準確、電池容量不足導(dǎo)致機器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機器人多項技術(shù)能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計的初衷是鼓勵單臺機器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機器人堅持跑完比賽。
機器人的設(shè)計需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計，許多團隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機器人團隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團隊重點解決機器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機器本體帶來極大的強度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計，最終達到長距離奔跑本體不損壞。此外，團隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團隊在進行機器人設(shè)計時所做的一項重要突破，機器人續(xù)航需要電機功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認為，現(xiàn)階段人形機器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人的零部件應(yīng)用到人形機器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進解決，需要機器人本體設(shè)計在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計、算法適配上綜合改進。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時間、故障點位、賽后機器人的損毀率等指標，借助主機廠這次在馬拉松的同臺競技，促進整個人形機器人行業(yè)的快速迭代。
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