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哈爾濱市依蘭縣、運城市鹽湖區(qū)、廣西防城港市上思縣、揭陽市惠來縣、臺州市三門縣、臨夏康樂縣、河源市龍川縣
新鄉(xiāng)市獲嘉縣、長治市黎城縣、黃南同仁市、廣西梧州市藤縣、臨高縣加來鎮(zhèn)、長治市襄垣縣、鹽城市濱?？h、洛陽市嵩縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市海拉爾區(qū)
齊齊哈爾市富拉爾基區(qū)、廣安市鄰水縣、清遠市清新區(qū)、張掖市甘州區(qū)、儋州市雅星鎮(zhèn)、東莞市高埗鎮(zhèn)、蘭州市七里河區(qū)、東莞市鳳崗鎮(zhèn)、福州市鼓樓區(qū)、漯河市舞陽縣
東莞市塘廈鎮(zhèn)、馬鞍山市博望區(qū)、濟南市商河縣、濟南市鋼城區(qū)、昭通市巧家縣、廣西崇左市大新縣、儋州市南豐鎮(zhèn)、金華市永康市、溫州市龍灣區(qū)
嘉興市秀洲區(qū)、汕頭市澄海區(qū)、重慶市南岸區(qū)、武漢市江漢區(qū)、湛江市雷州市、湖州市長興縣、廣西玉林市玉州區(qū)、沈陽市遼中區(qū)、南平市建陽區(qū)、文昌市重興鎮(zhèn)
五指山市毛道、三明市沙縣區(qū)、廣西北海市合浦縣、文山馬關(guān)縣、阜陽市界首市、中山市阜沙鎮(zhèn)、贛州市龍南市
臨汾市襄汾縣、武威市民勤縣、渭南市蒲城縣、寶雞市鳳縣、樂東黎族自治縣千家鎮(zhèn)、長治市沁源縣、昆明市呈貢區(qū)、呂梁市嵐縣、鹽城市響水縣、許昌市鄢陵縣
通化市東昌區(qū)、黃岡市黃梅縣、紅河建水縣、長沙市望城區(qū)、莆田市荔城區(qū)、蚌埠市固鎮(zhèn)縣、杭州市桐廬縣、東方市天安鄉(xiāng)、廣西南寧市興寧區(qū)
通化市東昌區(qū)、畢節(jié)市納雍縣、臨汾市蒲縣、湛江市徐聞縣、合肥市包河區(qū)、達州市萬源市、濟寧市魚臺縣、鹽城市大豐區(qū)
茂名市化州市、銅仁市印江縣、衢州市常山縣、聊城市陽谷縣、三亞市崖州區(qū)、寶雞市千陽縣、臨汾市曲沃縣、黔東南從江縣、濰坊市安丘市、寧德市蕉城區(qū)
岳陽市岳陽樓區(qū)、成都市簡陽市、蘭州市西固區(qū)、畢節(jié)市織金縣、清遠市清城區(qū)、鐵嶺市鐵嶺縣、開封市蘭考縣
榆林市靖邊縣、畢節(jié)市織金縣、保亭黎族苗族自治縣保城鎮(zhèn)、煙臺市芝罘區(qū)、長春市德惠市、景德鎮(zhèn)市樂平市、菏澤市曹縣、鄭州市中牟縣
延邊龍井市、寧波市寧?？h、安慶市太湖縣、襄陽市宜城市、清遠市清新區(qū)、宜昌市點軍區(qū)、南京市建鄴區(qū)
焦作市博愛縣、鶴壁市鶴山區(qū)、蕪湖市無為市、天水市秦安縣、大連市西崗區(qū)
眉山市丹棱縣、甘孜雅江縣、蘇州市姑蘇區(qū)、銅仁市思南縣、東營市利津縣、三亞市天涯區(qū)、定安縣新竹鎮(zhèn)
萍鄉(xiāng)市蘆溪縣、廣西河池市都安瑤族自治縣、六盤水市鐘山區(qū)、廣西河池市環(huán)江毛南族自治縣、濟南市鋼城區(qū)、宜春市上高縣、臨滄市耿馬傣族佤族自治縣、雞西市雞冠區(qū)、內(nèi)江市資中縣
南平市邵武市、淄博市臨淄區(qū)、駐馬店市正陽縣、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、保山市龍陵縣
五指山市毛陽、綏化市綏棱縣、嘉興市秀洲區(qū)、南平市松溪縣、新鄉(xiāng)市衛(wèi)輝市
九江市永修縣、安康市白河縣、泉州市洛江區(qū)、南昌市東湖區(qū)、濱州市惠民縣
眉山市仁壽縣、臨汾市吉縣、常州市天寧區(qū)、東莞市清溪鎮(zhèn)、蘇州市吳江區(qū)、麗水市云和縣、延邊安圖縣、丹東市元寶區(qū)
中山市神灣鎮(zhèn)、上饒市德興市、蘭州市七里河區(qū)、連云港市東?？h、哈爾濱市松北區(qū)、廣西欽州市欽北區(qū)
寧德市古田縣、眉山市洪雅縣、南昌市南昌縣、甘孜巴塘縣、威海市榮成市、廣西北海市鐵山港區(qū)、牡丹江市東寧市、岳陽市云溪區(qū)
白城市洮北區(qū)、東莞市鳳崗鎮(zhèn)、淮南市大通區(qū)、哈爾濱市巴彥縣、金華市武義縣、北京市密云區(qū)、澄邁縣文儒鎮(zhèn)
宜昌市點軍區(qū)、婁底市婁星區(qū)、岳陽市君山區(qū)、濟南市章丘區(qū)、上海市浦東新區(qū)
銅仁市玉屏侗族自治縣、天水市武山縣、貴陽市觀山湖區(qū)、天津市南開區(qū)、定西市安定區(qū)、廣西賀州市富川瑤族自治縣、威海市環(huán)翠區(qū)、梅州市平遠縣
荊州市沙市區(qū)、海東市循化撒拉族自治縣、吉安市萬安縣、鎮(zhèn)江市揚中市、濟南市歷下區(qū)、昭通市水富市、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市額爾古納市、隨州市隨縣、常德市鼎城區(qū)
寶雞市麟游縣、四平市雙遼市、楚雄牟定縣、大慶市肇州縣、酒泉市金塔縣、大連市旅順口區(qū)、咸陽市長武縣、錦州市黑山縣
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揚州市江都區(qū)、上饒市橫峰縣、襄陽市襄城區(qū)、東莞市謝崗鎮(zhèn)、宜賓市高縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市玉泉區(qū)、瀘州市瀘縣、焦作市博愛縣
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廣安市岳池縣、晉中市介休市、黔西南貞豐縣、大連市旅順口區(qū)、肇慶市端州區(qū)、麗水市松陽縣、廣州市番禺區(qū)、玉溪市華寧縣、廣西防城港市東興市、慶陽市鎮(zhèn)原縣
麗江市永勝縣、五指山市毛陽、威海市乳山市、張掖市臨澤縣、益陽市安化縣、九江市德安縣
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重慶市渝中區(qū)、金華市浦江縣、攀枝花市西區(qū)、延安市志丹縣、岳陽市岳陽樓區(qū)、中山市東區(qū)街道、撫州市南城縣
陵水黎族自治縣隆廣鎮(zhèn)、甘孜色達縣、張掖市臨澤縣、廣西桂林市永福縣、東莞市高埗鎮(zhèn)、廣西賀州市鐘山縣、阿壩藏族羌族自治州理縣
重慶市銅梁區(qū)、廣元市昭化區(qū)、銅仁市碧江區(qū)、邵陽市隆回縣、江門市開平市、達州市萬源市、丹東市東港市、瓊海市會山鎮(zhèn)、杭州市上城區(qū)、瀘州市合江縣
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甘孜白玉縣、營口市大石橋市、寧夏銀川市西夏區(qū)、定安縣翰林鎮(zhèn)、酒泉市阿克塞哈薩克族自治縣、慶陽市慶城縣、韶關(guān)市武江區(qū)、達州市渠縣
普洱市江城哈尼族彝族自治縣、綏化市安達市、昌江黎族自治縣十月田鎮(zhèn)、晉中市祁縣、儋州市白馬井鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古赤峰市翁牛特旗、湘潭市岳塘區(qū)、安陽市湯陰縣、惠州市龍門縣
十堰市竹山縣、瀘州市龍馬潭區(qū)、汕頭市澄海區(qū)、雞西市密山市、濱州市惠民縣
昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市根河市、婁底市冷水江市、贛州市安遠縣、白山市江源區(qū)、朔州市應縣、攀枝花市米易縣
葫蘆島市南票區(qū)、滁州市來安縣、岳陽市汨羅市、鐵嶺市西豐縣、景德鎮(zhèn)市昌江區(qū)、寧波市鄞州區(qū)、大連市普蘭店區(qū)、宿州市埇橋區(qū)
東方市四更鎮(zhèn)、樂山市市中區(qū)、酒泉市玉門市、長春市德惠市、寶雞市陳倉區(qū)、雙鴨山市四方臺區(qū)、樂山市金口河區(qū)、松原市乾安縣
徐州市銅山區(qū)、麗水市遂昌縣、新鄉(xiāng)市原陽縣、上海市徐匯區(qū)、平?jīng)鍪徐`臺縣、宿州市泗縣、雞西市麻山區(qū)、迪慶香格里拉市
南平市浦城縣、營口市大石橋市、昆明市尋甸回族彝族自治縣、銅仁市萬山區(qū)、常德市津市市、馬鞍山市和縣、遂寧市船山區(qū)、大理云龍縣、泉州市豐澤區(qū)
臨高縣臨城鎮(zhèn)、廣安市武勝縣、南昌市青山湖區(qū)、儋州市那大鎮(zhèn)、吉安市新干縣、內(nèi)江市資中縣
岳陽市岳陽樓區(qū)、遵義市綏陽縣、玉溪市紅塔區(qū)、臨高縣東英鎮(zhèn)、廣西玉林市北流市、紹興市嵊州市、淄博市淄川區(qū)
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邵陽市邵陽縣、保山市隆陽區(qū)、銅仁市沿河土家族自治縣、晉中市榆次區(qū)、咸寧市通山縣、濟南市濟陽區(qū)、廣西梧州市萬秀區(qū)、葫蘆島市綏中縣
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首場機器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機器人半程馬拉松比賽中，北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下“天工機器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗機器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機器人賽隊提供線路的GPS坐標數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機器人包括北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機器人旗下的宇樹G1、眾擎機器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機器人、華中科技大學、北京科技職業(yè)大學等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計的機器人。機器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側(cè)，參賽機器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機器人”的配置。
每臺參賽機器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機器人前進；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導員在機器人行進路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補給站，賽隊可在補給站內(nèi)更換電池、機器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進行換電池、更換機器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機器人須罰時。機器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達5公里補給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機器人都有遇上摔倒、換電、更換機器人的情況，中途還有后出發(fā)的機器人反超了前位機器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機器人高呼加油。
2小時左右，“天工機器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復雜路況奔跑，機器人需要具備精準調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導致機器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機器人未更換機器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機器人Ultra”沖線第一個到達終點，全程換電3次，未更換機器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準確、電池容量不足導致機器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機器人多項技術(shù)能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計的初衷是鼓勵單臺機器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機器人堅持跑完比賽。
機器人的設(shè)計需要緊密貼合應用場景，不同場景對機器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計，許多團隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機器人團隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團隊重點解決機器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機器本體帶來極大的強度和磨損。“天工Ultra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計，最終達到長距離奔跑本體不損壞。此外，團隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計、關(guān)節(jié)導熱技術(shù)以及風冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團隊在進行機器人設(shè)計時所做的一項重要突破，機器人續(xù)航需要電機功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認為，現(xiàn)階段人形機器人供應鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人的零部件應用到人形機器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進解決，需要機器人本體設(shè)計在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計、算法適配上綜合改進。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機器人的能耗情況、故障率、故障修復時間、故障點位、賽后機器人的損毀率等指標，借助主機廠這次在馬拉松的同臺競技，促進整個人形機器人行業(yè)的快速迭代。
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