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廣西桂林市臨桂區(qū)、上饒市萬年縣、濟(jì)寧市曲阜市、牡丹江市陽明區(qū)、信陽市息縣
鹽城市濱?？h、西雙版納勐?？h、甘孜理塘縣、吉安市永豐縣、樂東黎族自治縣大安鎮(zhèn)、濟(jì)寧市兗州區(qū)、德州市禹城市、南充市儀隴縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特后旗、延安市洛川縣
商洛市柞水縣、重慶市江北區(qū)、邵陽市雙清區(qū)、臨汾市鄉(xiāng)寧縣、駐馬店市正陽縣
儋州市和慶鎮(zhèn)、咸寧市赤壁市、雞西市密山市、九江市德安縣、鹽城市濱?？h、濟(jì)南市市中區(qū)
齊齊哈爾市甘南縣、九江市修水縣、信陽市光山縣、遼源市西安區(qū)、九江市德安縣、廣西崇左市寧明縣、西寧市湟源縣、忻州市保德縣
鄭州市登封市、漢中市西鄉(xiāng)縣、吉安市泰和縣、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁區(qū)、紅河綠春縣
郴州市桂東縣、畢節(jié)市納雍縣、昆明市官渡區(qū)、呂梁市孝義市、渭南市臨渭區(qū)、廣西梧州市龍圩區(qū)、云浮市云安區(qū)
東莞市道滘鎮(zhèn)、淄博市淄川區(qū)、懷化市沅陵縣、煙臺市龍口市、婁底市漣源市
臨高縣皇桐鎮(zhèn)、黔南貴定縣、漯河市舞陽縣、濰坊市寒亭區(qū)、沈陽市鐵西區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市石拐區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗、徐州市邳州市、牡丹江市穆棱市
舟山市岱山縣、大理鶴慶縣、屯昌縣屯城鎮(zhèn)、杭州市富陽區(qū)、雅安市名山區(qū)、濰坊市青州市、萬寧市后安鎮(zhèn)
雅安市漢源縣、南平市邵武市、臨沂市河?xùn)|區(qū)、佳木斯市富錦市、瓊海市長坡鎮(zhèn)、中山市橫欄鎮(zhèn)
三門峽市陜州區(qū)、運城市鹽湖區(qū)、焦作市修武縣、西寧市湟中區(qū)、六安市霍邱縣、馬鞍山市博望區(qū)、漢中市西鄉(xiāng)縣、運城市臨猗縣、宜春市上高縣
濟(jì)南市商河縣、上饒市廣豐區(qū)、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼中旗、南昌市西湖區(qū)、菏澤市成武縣、大連市中山區(qū)、廣西崇左市大新縣、商丘市夏邑縣、成都市都江堰市、鎮(zhèn)江市丹陽市
西寧市大通回族土族自治縣、無錫市惠山區(qū)、麗江市寧蒗彝族自治縣、邵陽市綏寧縣、江門市臺山市、白沙黎族自治縣牙叉鎮(zhèn)、自貢市大安區(qū)、酒泉市瓜州縣、荊州市監(jiān)利市、信陽市潢川縣
昆明市官渡區(qū)、宿州市泗縣、揚州市寶應(yīng)縣、海口市秀英區(qū)、濟(jì)南市歷城區(qū)、臨沂市沂南縣、重慶市黔江區(qū)、廣西桂林市靈川縣
佳木斯市郊區(qū)、大同市廣靈縣、哈爾濱市賓縣、文山西疇縣、湛江市麻章區(qū)
昭通市昭陽區(qū)、上饒市廣豐區(qū)、文昌市公坡鎮(zhèn)、合肥市包河區(qū)、廣西欽州市欽北區(qū)、寧夏吳忠市利通區(qū)、保山市騰沖市
白銀市平川區(qū)、永州市寧遠(yuǎn)縣、臨沂市費縣、江門市臺山市、內(nèi)蒙古赤峰市松山區(qū)、曲靖市馬龍區(qū)、咸陽市旬邑縣、九江市彭澤縣、平?jīng)鍪腥A亭縣
池州市石臺縣、三明市寧化縣、梅州市平遠(yuǎn)縣、萍鄉(xiāng)市安源區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市土默特右旗、沈陽市蘇家屯區(qū)、運城市聞喜縣、廣西百色市右江區(qū)
樂山市市中區(qū)、撫州市黎川縣、漳州市云霄縣、平頂山市新華區(qū)、天津市薊州區(qū)、景德鎮(zhèn)市浮梁縣、廣西南寧市隆安縣、鹽城市建湖縣、銅川市王益區(qū)、儋州市海頭鎮(zhèn)
廣安市鄰水縣、黔東南雷山縣、重慶市石柱土家族自治縣、晉中市靈石縣、綿陽市平武縣、臨沂市羅莊區(qū)、駐馬店市確山縣
忻州市保德縣、上饒市玉山縣、安慶市宿松縣、福州市羅源縣、濟(jì)源市市轄區(qū)、朝陽市龍城區(qū)、北京市豐臺區(qū)、大慶市大同區(qū)、江門市新會區(qū)
杭州市蕭山區(qū)、舟山市岱山縣、新鄉(xiāng)市獲嘉縣、安康市鎮(zhèn)坪縣、漢中市洋縣、廣西河池市金城江區(qū)
濰坊市青州市、盤錦市盤山縣、湘西州花垣縣、吉安市吉安縣、廣西南寧市西鄉(xiāng)塘區(qū)
福州市晉安區(qū)、漢中市寧強(qiáng)縣、廣西貴港市港北區(qū)、江門市臺山市、蕪湖市弋江區(qū)、阿壩藏族羌族自治州汶川縣
東莞市麻涌鎮(zhèn)、樂東黎族自治縣志仲鎮(zhèn)、紹興市諸暨市、寶雞市渭濱區(qū)、南昌市青山湖區(qū)
寶雞市鳳縣、樂山市峨邊彝族自治縣、貴陽市南明區(qū)、金華市武義縣、溫州市龍灣區(qū)、萬寧市和樂鎮(zhèn)、寧波市江北區(qū)、贛州市章貢區(qū)、儋州市木棠鎮(zhèn)
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天津市東麗區(qū)、焦作市馬村區(qū)、海北門源回族自治縣、昌江黎族自治縣王下鄉(xiāng)、黔西南晴隆縣、咸陽市乾縣、鎮(zhèn)江市揚中市
梅州市平遠(yuǎn)縣、西雙版納景洪市、廣西欽州市浦北縣、榆林市橫山區(qū)、遵義市鳳岡縣、岳陽市君山區(qū)、福州市平潭縣
宜昌市猇亭區(qū)、孝感市云夢縣、杭州市富陽區(qū)、攀枝花市仁和區(qū)、湘西州保靖縣、韶關(guān)市武江區(qū)、齊齊哈爾市富拉爾基區(qū)、陽泉市盂縣、甘南合作市、樂山市沙灣區(qū)
重慶市涪陵區(qū)、懷化市新晃侗族自治縣、平頂山市魯山縣、贛州市于都縣、呂梁市石樓縣、茂名市茂南區(qū)、內(nèi)蒙古呼和浩特市玉泉區(qū)、汕頭市澄海區(qū)
濟(jì)南市歷城區(qū)、自貢市富順縣、廣州市花都區(qū)、忻州市河曲縣、廣西梧州市藤縣、綏化市肇東市、吉安市新干縣、四平市伊通滿族自治縣、嘉峪關(guān)市新城鎮(zhèn)、延邊龍井市
焦作市中站區(qū)、樂東黎族自治縣志仲鎮(zhèn)、肇慶市德慶縣、遵義市正安縣、洛陽市宜陽縣
九江市德安縣、臨沂市費縣、上饒市廣信區(qū)、達(dá)州市萬源市、蘇州市昆山市、南充市營山縣、清遠(yuǎn)市清新區(qū)、淄博市張店區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市開魯縣、無錫市惠山區(qū)
遂寧市射洪市、洛陽市洛寧縣、臨汾市翼城縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市集寧區(qū)、黃南河南蒙古族自治縣、瓊海市嘉積鎮(zhèn)、黃山市休寧縣、牡丹江市穆棱市、榆林市府谷縣、商洛市山陽縣
孝感市孝昌縣、東方市江邊鄉(xiāng)、漯河市源匯區(qū)、懷化市靖州苗族侗族自治縣、甘孜康定市、臺州市天臺縣、三門峽市澠池縣、大理南澗彝族自治縣
長沙市雨花區(qū)、阜陽市界首市、廣州市天河區(qū)、連云港市灌云縣、寧德市柘榮縣
大興安嶺地區(qū)呼中區(qū)、青島市萊西市、渭南市華陰市、湘潭市雨湖區(qū)、濟(jì)南市槐蔭區(qū)、銅仁市江口縣
吉安市峽江縣、甘孜道孚縣、周口市扶溝縣、北京市西城區(qū)、廣西貴港市覃塘區(qū)、安陽市文峰區(qū)
沈陽市大東區(qū)、鶴壁市?？h、成都市青白江區(qū)、樂東黎族自治縣鶯歌海鎮(zhèn)、九江市德安縣、平?jīng)鍪星f浪縣、信陽市潢川縣、儋州市木棠鎮(zhèn)、煙臺市萊山區(qū)
哈爾濱市雙城區(qū)、開封市祥符區(qū)、臨滄市臨翔區(qū)、永州市江永縣、汕尾市陸豐市、鶴壁市山城區(qū)、永州市道縣、菏澤市巨野縣、河源市源城區(qū)、黑河市孫吳縣
臺州市三門縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市商都縣、岳陽市平江縣、北京市大興區(qū)、湘西州瀘溪縣、紹興市柯橋區(qū)、齊齊哈爾市昂昂溪區(qū)、鄭州市新鄭市、武漢市江漢區(qū)
臨汾市曲沃縣、臨夏和政縣、重慶市銅梁區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市開魯縣、朝陽市凌源市、綿陽市江油市
廣西防城港市上思縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、銅川市宜君縣、衡陽市衡陽縣、撫順市撫順縣、黑河市愛輝區(qū)、漳州市云霄縣、青島市城陽區(qū)
天水市麥積區(qū)、荊州市江陵縣、湘潭市湘潭縣、撫順市清原滿族自治縣、菏澤市曹縣、永州市江華瑤族自治縣、松原市扶余市、重慶市巫溪縣、萬寧市北大鎮(zhèn)、大同市廣靈縣
衡陽市耒陽市、黔東南天柱縣、吉林市永吉縣、德州市樂陵市、廣西南寧市隆安縣、黃石市陽新縣、臨汾市汾西縣、牡丹江市愛民區(qū)
長治市沁縣、孝感市云夢縣、普洱市景谷傣族彝族自治縣、酒泉市肅州區(qū)、長春市朝陽區(qū)、昭通市大關(guān)縣、東莞市萬江街道、淮南市鳳臺縣、長春市德惠市、廣西桂林市疊彩區(qū)
天津市西青區(qū)、寧夏石嘴山市惠農(nóng)區(qū)、臨沂市蘭陵縣、合肥市瑤海區(qū)、濟(jì)南市市中區(qū)、龍巖市永定區(qū)、廣西河池市環(huán)江毛南族自治縣、運城市垣曲縣、平頂山市衛(wèi)東區(qū)、蚌埠市固鎮(zhèn)縣
玉溪市紅塔區(qū)、延邊汪清縣、瀘州市納溪區(qū)、九江市濂溪區(qū)、淄博市沂源縣
寧德市古田縣、白山市臨江市、綿陽市鹽亭縣、東營市墾利區(qū)、揭陽市惠來縣
廣西南寧市橫州市、酒泉市敦煌市、金華市東陽市、渭南市富平縣、資陽市樂至縣、淮北市杜集區(qū)、株洲市淥口區(qū)、萬寧市三更羅鎮(zhèn)
漢中市略陽縣、深圳市羅湖區(qū)、哈爾濱市道外區(qū)、晉城市陵川縣、成都市青白江區(qū)、陽江市江城區(qū)、寧夏中衛(wèi)市海原縣、鷹潭市貴溪市、甘南瑪曲縣
廣安市岳池縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特前旗、白山市渾江區(qū)、梅州市豐順縣、臨沂市郯城縣、楚雄雙柏縣、大理鶴慶縣、益陽市赫山區(qū)、昭通市彝良縣
莆田市秀嶼區(qū)、呂梁市方山縣、吉林市蛟河市、肇慶市懷集縣、保山市昌寧縣、儋州市中和鎮(zhèn)、哈爾濱市香坊區(qū)、黔東南雷山縣、常州市溧陽市
首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機(jī)器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機(jī)器人賽隊提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機(jī)器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補(bǔ)給站，賽隊可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機(jī)器人須罰時。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個到達(dá)終點，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項技術(shù)能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計的初衷是鼓勵單臺機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機(jī)器人堅持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計，許多團(tuán)隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊重點解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計時所做的一項重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時間、故障點位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺競技，促進(jìn)整個人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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