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襄陽市襄州區(qū)、麗江市永勝縣、沈陽市新民市、天津市濱海新區(qū)、衡陽市衡陽縣、臨高縣加來鎮(zhèn)、萬寧市大茂鎮(zhèn)
咸寧市嘉魚縣、茂名市電白區(qū)、眉山市仁壽縣、鶴壁市鶴山區(qū)、涼山德昌縣、撫順市新賓滿族自治縣、咸陽市長(zhǎng)武縣、大理賓川縣
臨沂市平邑縣、六安市霍邱縣、濰坊市壽光市、牡丹江市寧安市、漯河市召陵區(qū)
金昌市金川區(qū)、文昌市錦山鎮(zhèn)、泰安市泰山區(qū)、孝感市云夢(mèng)縣、黑河市愛輝區(qū)、文山文山市、衢州市江山市、玉樹治多縣、玉樹玉樹市
儋州市雅星鎮(zhèn)、新鄉(xiāng)市輝縣市、大同市云州區(qū)、屯昌縣南坤鎮(zhèn)、襄陽市老河口市、臨沂市蘭陵縣、廣西欽州市浦北縣、郴州市宜章縣、九江市瑞昌市、雞西市麻山區(qū)
大同市平城區(qū)、達(dá)州市萬源市、平頂山市郟縣、合肥市廬陽區(qū)、廣元市利州區(qū)、廣西南寧市江南區(qū)、青島市嶗山區(qū)、自貢市自流井區(qū)
天水市張家川回族自治縣、運(yùn)城市河津市、濰坊市高密市、涼山昭覺縣、荊門市京山市、大同市云州區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、昭通市永善縣、平頂山市新華區(qū)
韶關(guān)市南雄市、長(zhǎng)治市上黨區(qū)、寧夏吳忠市同心縣、儋州市雅星鎮(zhèn)、晉中市太谷區(qū)、株洲市炎陵縣、阿壩藏族羌族自治州紅原縣、淄博市張店區(qū)、黑河市北安市、煙臺(tái)市牟平區(qū)
廣西防城港市東興市、文昌市馮坡鎮(zhèn)、岳陽市臨湘市、洛陽市新安縣、襄陽市襄州區(qū)、宿遷市泗陽縣
北京市大興區(qū)、廣元市朝天區(qū)、南京市浦口區(qū)、天津市東麗區(qū)、長(zhǎng)春市雙陽區(qū)、哈爾濱市道外區(qū)、廣西玉林市興業(yè)縣、德宏傣族景頗族自治州隴川縣、文昌市抱羅鎮(zhèn)
十堰市張灣區(qū)、安慶市太湖縣、廣西南寧市良慶區(qū)、白沙黎族自治縣邦溪鎮(zhèn)、恩施州利川市
韶關(guān)市新豐縣、雙鴨山市集賢縣、洛陽市洛寧縣、黃南澤庫縣、文昌市蓬萊鎮(zhèn)
衡陽市耒陽市、三明市建寧縣、寶雞市鳳翔區(qū)、渭南市合陽縣、上海市青浦區(qū)、綿陽市三臺(tái)縣、十堰市茅箭區(qū)、惠州市惠陽區(qū)
天津市靜海區(qū)、阿壩藏族羌族自治州松潘縣、黔東南凱里市、中山市橫欄鎮(zhèn)、昭通市鹽津縣
潮州市潮安區(qū)、重慶市巫溪縣、牡丹江市林口縣、寧夏石嘴山市惠農(nóng)區(qū)、上海市靜安區(qū)、延邊安圖縣
青島市城陽區(qū)、成都市龍泉驛區(qū)、朔州市平魯區(qū)、湖州市德清縣、太原市古交市、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市烏審旗
蚌埠市五河縣、濟(jì)南市萊蕪區(qū)、昌江黎族自治縣十月田鎮(zhèn)、廣西防城港市防城區(qū)、懷化市辰溪縣、廣州市白云區(qū)
棗莊市嶧城區(qū)、綏化市望奎縣、德州市禹城市、資陽市雁江區(qū)、大連市長(zhǎng)?？h、焦作市解放區(qū)
麗江市玉龍納西族自治縣、新鄉(xiāng)市衛(wèi)濱區(qū)、澄邁縣老城鎮(zhèn)、資陽市雁江區(qū)、懷化市沅陵縣、廣西百色市隆林各族自治縣
廣西南寧市良慶區(qū)、鎮(zhèn)江市句容市、棗莊市嶧城區(qū)、鐵嶺市西豐縣、汕頭市龍湖區(qū)、長(zhǎng)沙市芙蓉區(qū)、樂山市沙灣區(qū)、葫蘆島市建昌縣、銅陵市義安區(qū)
東莞市莞城街道、鶴崗市興山區(qū)、孝感市漢川市、撫州市南城縣、沈陽市新民市
北京市房山區(qū)、鞍山市臺(tái)安縣、商丘市睢陽區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市固陽縣、大理彌渡縣、海南同德縣
九江市武寧縣、杭州市建德市、瓊海市潭門鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古通遼市庫倫旗、榆林市清澗縣
牡丹江市西安區(qū)、天津市濱海新區(qū)、廣州市荔灣區(qū)、運(yùn)城市夏縣、安康市旬陽市、三門峽市湖濱區(qū)、瀘州市古藺縣、南昌市安義縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市陳巴爾虎旗、莆田市城廂區(qū)
內(nèi)蒙古鄂爾多斯市達(dá)拉特旗、重慶市銅梁區(qū)、渭南市蒲城縣、商丘市民權(quán)縣、儋州市峨蔓鎮(zhèn)、上海市虹口區(qū)
撫順市撫順縣、六安市舒城縣、東方市四更鎮(zhèn)、畢節(jié)市赫章縣、北京市海淀區(qū)、直轄縣天門市
海北海晏縣、濰坊市臨朐縣、黔東南施秉縣、濟(jì)南市商河縣、張家界市桑植縣、德宏傣族景頗族自治州盈江縣、直轄縣仙桃市、白山市長(zhǎng)白朝鮮族自治縣、信陽市固始縣
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廣州市從化區(qū)、鷹潭市月湖區(qū)、安陽市湯陰縣、濟(jì)寧市魚臺(tái)縣、東方市大田鎮(zhèn)
臨滄市臨翔區(qū)、洛陽市宜陽縣、云浮市郁南縣、漢中市佛坪縣、雅安市寶興縣、海南同德縣、廣西賀州市鐘山縣、晉城市高平市、青島市即墨區(qū)
永州市藍(lán)山縣、西雙版納勐?？h、白城市通榆縣、重慶市梁平區(qū)、信陽市浉河區(qū)、東營(yíng)市利津縣
雅安市寶興縣、吉安市遂川縣、成都市青羊區(qū)、潮州市潮安區(qū)、阜陽市潁泉區(qū)、三明市建寧縣、玉溪市新平彝族傣族自治縣、寶雞市扶風(fēng)縣
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連云港市灌云縣、汕頭市南澳縣、蚌埠市禹會(huì)區(qū)、保山市昌寧縣、白沙黎族自治縣南開鄉(xiāng)、酒泉市金塔縣、天津市津南區(qū)、龍巖市武平縣、南平市順昌縣、泰州市海陵區(qū)
紅河元陽縣、佳木斯市東風(fēng)區(qū)、洛陽市偃師區(qū)、文山馬關(guān)縣、萍鄉(xiāng)市蓮花縣
淮南市田家庵區(qū)、延邊圖們市、漳州市詔安縣、沈陽市法庫縣、漢中市城固縣、蚌埠市五河縣、屯昌縣楓木鎮(zhèn)、南昌市東湖區(qū)、白城市鎮(zhèn)賚縣、青島市市北區(qū)
酒泉市瓜州縣、福州市平潭縣、阿壩藏族羌族自治州阿壩縣、丹東市振興區(qū)、大連市普蘭店區(qū)、文昌市文城鎮(zhèn)、鶴崗市綏濱縣
牡丹江市東安區(qū)、九江市共青城市、恩施州利川市、黃石市下陸區(qū)、韶關(guān)市翁源縣、阿壩藏族羌族自治州金川縣、佳木斯市樺川縣、遵義市桐梓縣
贛州市石城縣、遼陽市文圣區(qū)、泰安市東平縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市東勝區(qū)、合肥市肥西縣、阿壩藏族羌族自治州小金縣、佛山市順德區(qū)、天水市麥積區(qū)、咸陽市渭城區(qū)
臨夏康樂縣、陽江市陽春市、漳州市華安縣、遂寧市大英縣、黃石市黃石港區(qū)、廣西欽州市欽北區(qū)、撫州市南城縣、涼山甘洛縣、萬寧市和樂鎮(zhèn)
內(nèi)蒙古錫林郭勒盟阿巴嘎旗、南充市西充縣、蚌埠市龍子湖區(qū)、鷹潭市貴溪市、三亞市吉陽區(qū)、江門市臺(tái)山市、鹽城市亭湖區(qū)、杭州市拱墅區(qū)、寧夏銀川市賀蘭縣、開封市蘭考縣
安陽市北關(guān)區(qū)、貴陽市修文縣、淮北市杜集區(qū)、樂山市金口河區(qū)、茂名市化州市、牡丹江市綏芬河市、中山市黃圃鎮(zhèn)、安陽市湯陰縣、內(nèi)蒙古通遼市扎魯特旗
寧夏石嘴山市平羅縣、延邊琿春市、雅安市蘆山縣、涼山會(huì)理市、白城市洮南市、白山市江源區(qū)、宜昌市夷陵區(qū)、內(nèi)江市隆昌市
信陽市新縣、綿陽市游仙區(qū)、周口市扶溝縣、眉山市仁壽縣、寧波市慈溪市、遼陽市遼陽縣、成都市蒲江縣、延邊敦化市、焦作市山陽區(qū)
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懷化市麻陽苗族自治縣、莆田市涵江區(qū)、樂山市峨邊彝族自治縣、西寧市城東區(qū)、邵陽市新邵縣、岳陽市平江縣、昭通市魯?shù)榭h、許昌市建安區(qū)、長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙縣
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白山市長(zhǎng)白朝鮮族自治縣、沈陽市沈北新區(qū)、儋州市和慶鎮(zhèn)、撫州市宜黃縣、洛陽市汝陽縣、德州市臨邑縣、周口市鹿邑縣、青島市黃島區(qū)、韶關(guān)市翁源縣、商丘市虞城縣
內(nèi)蒙古鄂爾多斯市鄂托克前旗、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市康巴什區(qū)、紅河建水縣、漳州市華安縣、安慶市懷寧縣、泰州市姜堰區(qū)、廣西梧州市藤縣
瓊海市中原鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古烏海市海勃灣區(qū)、重慶市大足區(qū)、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特中旗、南京市溧水區(qū)、平?jīng)鍪徐`臺(tái)縣、綿陽市三臺(tái)縣、白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)
重慶市黔江區(qū)、儋州市木棠鎮(zhèn)、延邊延吉市、內(nèi)蒙古呼和浩特市武川縣、上海市楊浦區(qū)、自貢市沿灘區(qū)、舟山市定海區(qū)、怒江傈僳族自治州瀘水市
六盤水市盤州市、涼山會(huì)東縣、七臺(tái)河市茄子河區(qū)、臨沂市蘭陵縣、南充市營(yíng)山縣、九江市廬山市、綿陽市安州區(qū)、撫州市樂安縣、商洛市柞水縣、廣西河池市都安瑤族自治縣
溫州市泰順縣、淄博市周村區(qū)、澄邁縣加樂鎮(zhèn)、常德市桃源縣、臨高縣皇桐鎮(zhèn)
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損。“天工Ultra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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