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連云港市連云區(qū)、上海市黃浦區(qū)、郴州市臨武縣、龍巖市上杭縣、河源市紫金縣、龍巖市長汀縣
滁州市南譙區(qū)、阜新市太平區(qū)、黃山市歙縣、咸陽市旬邑縣、涼山甘洛縣
甘孜九龍縣、南通市海門區(qū)、平頂山市舞鋼市、荊州市石首市、涼山木里藏族自治縣、寧夏吳忠市紅寺堡區(qū)、黑河市遜克縣
東營市廣饒縣、黃山市祁門縣、齊齊哈爾市富?？h、萍鄉(xiāng)市湘東區(qū)、慶陽市寧縣
濱州市濱城區(qū)、大理永平縣、寧波市寧?？h、寶雞市千陽縣、菏澤市鄆城縣、朔州市懷仁市
呂梁市汾陽市、伊春市南岔縣、信陽市浉河區(qū)、東方市天安鄉(xiāng)、廣元市昭化區(qū)、廣西河池市天峨縣、樂山市五通橋區(qū)
中山市南頭鎮(zhèn)、東營市河口區(qū)、中山市沙溪鎮(zhèn)、大理劍川縣、三明市三元區(qū)、涼山鹽源縣、黃岡市麻城市、重慶市開州區(qū)、中山市南區(qū)街道、武漢市蔡甸區(qū)
雞西市城子河區(qū)、儋州市光村鎮(zhèn)、泰州市泰興市、益陽市資陽區(qū)、保山市施甸縣、甘孜稻城縣、北京市大興區(qū)、連云港市灌云縣、丹東市寬甸滿族自治縣、寧夏石嘴山市大武口區(qū)
衢州市柯城區(qū)、樂東黎族自治縣萬沖鎮(zhèn)、德州市寧津縣、隨州市廣水市、忻州市五寨縣、濟(jì)寧市金鄉(xiāng)縣、昭通市鹽津縣、懷化市辰溪縣、銅仁市松桃苗族自治縣
內(nèi)蒙古烏蘭察布市興和縣、貴陽市修文縣、蘇州市虎丘區(qū)、雞西市密山市、重慶市潼南區(qū)、太原市萬柏林區(qū)、撫州市南城縣、南通市如皋市、成都市錦江區(qū)
定安縣富文鎮(zhèn)、營口市蓋州市、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正藍(lán)旗、咸陽市楊陵區(qū)、連云港市灌南縣、杭州市臨安區(qū)、濟(jì)南市槐蔭區(qū)
內(nèi)蒙古呼倫貝爾市根河市、汕頭市濠江區(qū)、信陽市固始縣、吉安市永新縣、滁州市南譙區(qū)、紅河瀘西縣、泉州市泉港區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市紅山區(qū)
東莞市厚街鎮(zhèn)、蘭州市西固區(qū)、儋州市蘭洋鎮(zhèn)、西安市灞橋區(qū)、甘孜色達(dá)縣、張掖市高臺縣、婁底市新化縣
安康市漢濱區(qū)、南京市棲霞區(qū)、銅仁市松桃苗族自治縣、汕尾市城區(qū)、呂梁市汾陽市、廣西來賓市金秀瑤族自治縣、清遠(yuǎn)市清新區(qū)
臨汾市襄汾縣、牡丹江市愛民區(qū)、邵陽市城步苗族自治縣、果洛瑪沁縣、牡丹江市陽明區(qū)、贛州市信豐縣
呂梁市興縣、普洱市景谷傣族彝族自治縣、汕尾市陸豐市、甘孜巴塘縣、阿壩藏族羌族自治州小金縣、寶雞市陳倉區(qū)
黃石市下陸區(qū)、荊州市公安縣、懷化市中方縣、九江市都昌縣、廣西賀州市平桂區(qū)、廣西柳州市融安縣、臨沂市河?xùn)|區(qū)
文昌市馮坡鎮(zhèn)、太原市杏花嶺區(qū)、臨高縣博厚鎮(zhèn)、黔東南天柱縣、鄂州市華容區(qū)、許昌市禹州市、江門市鶴山市、吉林市磐石市、荊門市沙洋縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正藍(lán)旗
郴州市嘉禾縣、東莞市大朗鎮(zhèn)、湘潭市湘潭縣、重慶市石柱土家族自治縣、葫蘆島市建昌縣
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大同市靈丘縣、內(nèi)蒙古興安盟突泉縣、淄博市博山區(qū)、西安市高陵區(qū)、安慶市宿松縣、宜昌市長陽土家族自治縣、荊州市監(jiān)利市
瓊海市龍江鎮(zhèn)、忻州市寧武縣、貴陽市清鎮(zhèn)市、中山市古鎮(zhèn)鎮(zhèn)、開封市杞縣
廣西桂林市荔浦市、上海市靜安區(qū)、昆明市祿勸彝族苗族自治縣、紅河彌勒市、蘇州市常熟市、渭南市韓城市、汕頭市潮南區(qū)
麗水市云和縣、蕪湖市鏡湖區(qū)、眉山市彭山區(qū)、海東市民和回族土族自治縣、黔南羅甸縣、臨高縣多文鎮(zhèn)
寧德市屏南縣、寧波市奉化區(qū)、六安市霍邱縣、焦作市解放區(qū)、重慶市秀山縣、濟(jì)源市市轄區(qū)
丹東市鳳城市、武威市古浪縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣、佳木斯市樺川縣、文昌市文城鎮(zhèn)、永州市新田縣、廣西玉林市容縣、中山市橫欄鎮(zhèn)、定西市渭源縣、成都市蒲江縣
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長治市潞州區(qū)、運城市稷山縣、大連市甘井子區(qū)、臨高縣皇桐鎮(zhèn)、太原市尖草坪區(qū)、商丘市睢陽區(qū)、宜昌市興山縣、貴陽市南明區(qū)、蘇州市吳中區(qū)、德州市德城區(qū)
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廣西南寧市青秀區(qū)、肇慶市廣寧縣、漯河市源匯區(qū)、阿壩藏族羌族自治州理縣、畢節(jié)市黔西市、衡陽市衡南縣、海口市秀英區(qū)
隴南市成縣、安康市嵐皋縣、阜陽市阜南縣、常州市鐘樓區(qū)、重慶市忠縣
衡陽市衡南縣、漯河市臨潁縣、牡丹江市愛民區(qū)、泉州市安溪縣、自貢市貢井區(qū)、平?jīng)鍪谐缧趴h、銅仁市碧江區(qū)、三門峽市澠池縣、衢州市開化縣、曲靖市陸良縣
西安市碑林區(qū)、甘孜巴塘縣、莆田市荔城區(qū)、東方市大田鎮(zhèn)、張家界市慈利縣
長治市潞城區(qū)、重慶市長壽區(qū)、鄭州市鞏義市、雙鴨山市集賢縣、海北海晏縣、成都市新津區(qū)、杭州市江干區(qū)、貴陽市云巖區(qū)、大興安嶺地區(qū)呼中區(qū)、聊城市莘縣
晉城市沁水縣、上海市金山區(qū)、宜賓市長寧縣、黃南同仁市、甘孜得榮縣
莆田市荔城區(qū)、晉城市沁水縣、湛江市徐聞縣、廣西欽州市欽北區(qū)、甘孜爐霍縣、重慶市潼南區(qū)、七臺河市桃山區(qū)、合肥市廬江縣
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銅仁市玉屏侗族自治縣、清遠(yuǎn)市英德市、洛陽市嵩縣、淮安市漣水縣、上饒市橫峰縣
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黔東南臺江縣、合肥市蜀山區(qū)、丹東市振興區(qū)、廣西梧州市藤縣、海南貴德縣、天津市和平區(qū)、葫蘆島市南票區(qū)、瓊海市大路鎮(zhèn)、運城市聞喜縣
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內(nèi)蒙古鄂爾多斯市康巴什區(qū)、蘇州市太倉市、南京市溧水區(qū)、江門市新會區(qū)、寧夏石嘴山市大武口區(qū)、上海市閔行區(qū)
婁底市冷水江市、北京市朝陽區(qū)、長治市武鄉(xiāng)縣、延安市富縣、宿州市蕭縣、洛陽市宜陽縣、伊春市鐵力市
煙臺市龍口市、廣西梧州市萬秀區(qū)、吉林市昌邑區(qū)、宜賓市長寧縣、漢中市洋縣、雞西市雞東縣、遵義市桐梓縣、內(nèi)蒙古通遼市霍林郭勒市、漢中市城固縣、白沙黎族自治縣青松鄉(xiāng)
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渭南市大荔縣、紹興市上虞區(qū)、徐州市銅山區(qū)、呂梁市文水縣、自貢市貢井區(qū)、德州市武城縣、杭州市拱墅區(qū)、孝感市孝南區(qū)、商丘市梁園區(qū)、銅陵市郊區(qū)
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首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機(jī)器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機(jī)器人賽隊提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機(jī)器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補(bǔ)給站，賽隊可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機(jī)器人須罰時。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個到達(dá)終點，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項技術(shù)能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計的初衷是鼓勵單臺機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機(jī)器人堅持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計，許多團(tuán)隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊重點解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計時所做的一項重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時間、故障點位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺競技，促進(jìn)整個人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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