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延邊琿春市、信陽市潢川縣、荊州市監(jiān)利市、駐馬店市確山縣、菏澤市單縣
黔西南貞豐縣、長治市潞城區(qū)、重慶市武隆區(qū)、益陽市赫山區(qū)、達(dá)州市開江縣、鶴崗市興安區(qū)、鄭州市金水區(qū)、萬寧市和樂鎮(zhèn)、成都市都江堰市、忻州市神池縣
普洱市景谷傣族彝族自治縣、邵陽市新寧縣、三明市沙縣區(qū)、濟(jì)寧市金鄉(xiāng)縣、昌江黎族自治縣十月田鎮(zhèn)、忻州市岢嵐縣、菏澤市定陶區(qū)、南平市浦城縣
昆明市宜良縣、南昌市南昌縣、廣西桂林市疊彩區(qū)、呂梁市文水縣、衡陽市祁東縣、寧夏吳忠市紅寺堡區(qū)、朝陽市雙塔區(qū)、雙鴨山市寶清縣
武威市涼州區(qū)、淮安市淮陰區(qū)、天津市西青區(qū)、貴陽市白云區(qū)、畢節(jié)市金沙縣、果洛瑪多縣
長治市潞州區(qū)、濟(jì)南市歷下區(qū)、連云港市海州區(qū)、中山市東區(qū)街道、張家界市慈利縣、臨汾市安澤縣、玉溪市峨山彝族自治縣、金華市永康市、梅州市梅縣區(qū)
福州市長樂區(qū)、普洱市江城哈尼族彝族自治縣、昭通市鎮(zhèn)雄縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市根河市、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市伊金霍洛旗、大理大理市、吉林市磐石市、慶陽市環(huán)縣
天水市甘谷縣、阜新市新邱區(qū)、中山市沙溪鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟蘇尼特左旗、廣西桂林市七星區(qū)
楚雄楚雄市、達(dá)州市開江縣、五指山市番陽、新鄉(xiāng)市新鄉(xiāng)縣、中山市阜沙鎮(zhèn)
鎮(zhèn)江市句容市、漢中市略陽縣、黃石市下陸區(qū)、安陽市內(nèi)黃縣、紅河個舊市、平?jīng)鍪腥A亭縣
撫州市南豐縣、運(yùn)城市夏縣、清遠(yuǎn)市連山壯族瑤族自治縣、蘭州市紅古區(qū)、邵陽市邵東市、吉林市舒蘭市、惠州市博羅縣、岳陽市平江縣、常德市鼎城區(qū)、馬鞍山市博望區(qū)
廣西南寧市隆安縣、漳州市南靖縣、合肥市廬江縣、南昌市南昌縣、漢中市城固縣、杭州市上城區(qū)、南京市鼓樓區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市商都縣
揭陽市普寧市、東營市廣饒縣、信陽市平橋區(qū)、廣西南寧市上林縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市清水河縣、鞍山市千山區(qū)、安慶市宜秀區(qū)、文昌市潭牛鎮(zhèn)、日照市五蓮縣、延邊安圖縣
寧德市古田縣、眉山市洪雅縣、南昌市南昌縣、甘孜巴塘縣、威海市榮成市、廣西北海市鐵山港區(qū)、牡丹江市東寧市、岳陽市云溪區(qū)
運(yùn)城市臨猗縣、遵義市赤水市、黃南尖扎縣、揚(yáng)州市高郵市、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市伊金霍洛旗、安順市西秀區(qū)、呂梁市嵐縣、平?jīng)鍪徐`臺縣、儋州市光村鎮(zhèn)、瓊海市石壁鎮(zhèn)
中山市沙溪鎮(zhèn)、朔州市懷仁市、常州市新北區(qū)、濟(jì)寧市兗州區(qū)、樂東黎族自治縣千家鎮(zhèn)
惠州市惠城區(qū)、黔東南天柱縣、宿州市碭山縣、漢中市略陽縣、安陽市安陽縣、安康市白河縣、四平市鐵東區(qū)
保山市騰沖市、嘉興市海鹽縣、杭州市蕭山區(qū)、三亞市海棠區(qū)、北京市西城區(qū)、合肥市廬陽區(qū)、廣西北海市海城區(qū)、成都市蒲江縣、大慶市大同區(qū)
曲靖市陸良縣、煙臺市福山區(qū)、鎮(zhèn)江市丹徒區(qū)、平?jīng)鍪袥艽h、內(nèi)蒙古烏蘭察布市四子王旗、渭南市臨渭區(qū)、新鄉(xiāng)市延津縣、南通市崇川區(qū)、孝感市孝昌縣、四平市雙遼市
貴陽市息烽縣、鄭州市金水區(qū)、文昌市東郊鎮(zhèn)、遼源市東遼縣、大連市莊河市、泉州市南安市、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特前旗、宣城市績溪縣、韶關(guān)市翁源縣、貴陽市開陽縣
昆明市官渡區(qū)、長春市南關(guān)區(qū)、寧夏銀川市金鳳區(qū)、煙臺市龍口市、忻州市神池縣
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攀枝花市米易縣、臨夏和政縣、杭州市淳安縣、瓊海市會山鎮(zhèn)、鞍山市海城市、贛州市信豐縣
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云浮市羅定市、安康市嵐皋縣、德陽市旌陽區(qū)、信陽市淮濱縣、黔東南從江縣、?？谑旋埲A區(qū)、信陽市潢川縣、萍鄉(xiāng)市安源區(qū)
中山市南頭鎮(zhèn)、鶴壁市山城區(qū)、定西市渭源縣、黑河市愛輝區(qū)、安康市平利縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟太仆寺旗、大興安嶺地區(qū)呼中區(qū)、達(dá)州市大竹縣、東營市東營區(qū)、威海市榮成市
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臨夏廣河縣、太原市晉源區(qū)、中山市坦洲鎮(zhèn)、湘西州永順縣、深圳市寶安區(qū)、平頂山市葉縣、平?jīng)鍪腥A亭縣、上海市金山區(qū)、咸陽市永壽縣、忻州市繁峙縣
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溫州市泰順縣、寧波市北侖區(qū)、三門峽市澠池縣、中山市西區(qū)街道、新鄉(xiāng)市獲嘉縣、肇慶市封開縣
哈爾濱市道外區(qū)、長春市九臺區(qū)、南陽市社旗縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市海拉爾區(qū)、襄陽市棗陽市
六安市金寨縣、黔南龍里縣、隴南市康縣、岳陽市華容縣、黔東南雷山縣、攀枝花市仁和區(qū)、宿遷市沭陽縣、成都市郫都區(qū)
黃山市休寧縣、咸寧市崇陽縣、文昌市蓬萊鎮(zhèn)、北京市延慶區(qū)、南平市光澤縣、鶴壁市山城區(qū)、遵義市綏陽縣、溫州市永嘉縣、寧夏銀川市西夏區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市克什克騰旗
昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)、陵水黎族自治縣本號鎮(zhèn)、云浮市云城區(qū)、貴陽市白云區(qū)、昆明市盤龍區(qū)、黔東南凱里市、達(dá)州市大竹縣、廣西百色市樂業(yè)縣、楚雄祿豐市
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晉中市壽陽縣、六盤水市鐘山區(qū)、吉安市安?？h、楚雄姚安縣、黔西南興義市、淮安市漣水縣、內(nèi)蒙古烏海市海南區(qū)、合肥市肥西縣
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首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機(jī)器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機(jī)器人賽隊提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機(jī)器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補(bǔ)給站，賽隊可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機(jī)器人須罰時。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個到達(dá)終點，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項技術(shù)能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計的初衷是鼓勵單臺機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機(jī)器人堅持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計，許多團(tuán)隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊重點解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計時所做的一項重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時間、故障點位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺競技，促進(jìn)整個人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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