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吉安市峽江縣、鶴壁市山城區(qū)、巴中市恩陽區(qū)、東莞市麻涌鎮(zhèn)、西安市長安區(qū)、淮安市洪澤區(qū)、蕪湖市鏡湖區(qū)、北京市門頭溝區(qū)
成都市邛崍市、廣西玉林市福綿區(qū)、聊城市莘縣、綿陽市安州區(qū)、銅陵市郊區(qū)、廣西崇左市龍州縣、黃山市休寧縣
吉林市船營區(qū)、文山文山市、信陽市潢川縣、綿陽市江油市、普洱市江城哈尼族彝族自治縣、沈陽市法庫縣、東莞市洪梅鎮(zhèn)、甘孜白玉縣、中山市南區(qū)街道、漢中市勉縣
周口市川匯區(qū)、寧波市海曙區(qū)、無錫市宜興市、定西市漳縣、榆林市靖邊縣
新鄉(xiāng)市輝縣市、齊齊哈爾市泰來縣、煙臺市棲霞市、南京市棲霞區(qū)、內(nèi)江市市中區(qū)、南平市光澤縣、洛陽市洛寧縣、廣西玉林市玉州區(qū)、運(yùn)城市稷山縣
楚雄楚雄市、達(dá)州市開江縣、五指山市番陽、新鄉(xiāng)市新鄉(xiāng)縣、中山市阜沙鎮(zhèn)
贛州市章貢區(qū)、鶴崗市工農(nóng)區(qū)、昭通市永善縣、齊齊哈爾市依安縣、棗莊市薛城區(qū)、衢州市常山縣
常州市溧陽市、西安市周至縣、大連市西崗區(qū)、澄邁縣中興鎮(zhèn)、延邊圖們市、南平市武夷山市
中山市民眾鎮(zhèn)、濰坊市壽光市、六安市金寨縣、咸陽市旬邑縣、周口市沈丘縣、臨滄市滄源佤族自治縣、懷化市鶴城區(qū)、大理永平縣
湛江市雷州市、天津市河?xùn)|區(qū)、撫順市東洲區(qū)、安陽市湯陰縣、龍巖市連城縣、荊州市石首市、五指山市毛陽、佳木斯市前進(jìn)區(qū)、東方市八所鎮(zhèn)、廣西南寧市賓陽縣
南平市延平區(qū)、撫順市望花區(qū)、佳木斯市撫遠(yuǎn)市、東方市新龍鎮(zhèn)、贛州市贛縣區(qū)
荊州市洪湖市、廣西河池市天峨縣、沈陽市法庫縣、貴陽市白云區(qū)、屯昌縣屯城鎮(zhèn)
煙臺市棲霞市、贛州市章貢區(qū)、株洲市攸縣、齊齊哈爾市克東縣、北京市通州區(qū)
婁底市雙峰縣、宣城市廣德市、直轄縣仙桃市、南陽市臥龍區(qū)、周口市項(xiàng)城市、雅安市漢源縣、安康市白河縣、商丘市梁園區(qū)、廣西梧州市龍圩區(qū)
通化市柳河縣、青島市城陽區(qū)、贛州市贛縣區(qū)、莆田市仙游縣、重慶市開州區(qū)、東方市大田鎮(zhèn)、南京市江寧區(qū)、焦作市武陟縣、長春市朝陽區(qū)、上海市閔行區(qū)
郴州市汝城縣、阿壩藏族羌族自治州壤塘縣、陵水黎族自治縣文羅鎮(zhèn)、保山市隆陽區(qū)、西安市長安區(qū)、雞西市雞東縣、廣西柳州市鹿寨縣
上海市黃浦區(qū)、天水市麥積區(qū)、廣西南寧市興寧區(qū)、汕頭市潮南區(qū)、吉安市泰和縣、畢節(jié)市織金縣、湘潭市雨湖區(qū)、舟山市普陀區(qū)
廣西桂林市平樂縣、新鄉(xiāng)市原陽縣、成都市金堂縣、黔西南普安縣、寧夏固原市涇源縣、漳州市東山縣、淄博市周村區(qū)、怒江傈僳族自治州福貢縣、佛山市順德區(qū)
廣西南寧市邕寧區(qū)、張掖市肅南裕固族自治縣、東莞市清溪鎮(zhèn)、貴陽市烏當(dāng)區(qū)、南昌市青山湖區(qū)、廣西南寧市江南區(qū)、瀘州市合江縣
天水市麥積區(qū)、六安市舒城縣、廣西百色市德?？h、上饒市余干縣、昆明市富民縣、楚雄永仁縣、邵陽市新邵縣、周口市鹿邑縣
銅川市王益區(qū)、益陽市資陽區(qū)、廣西桂林市臨桂區(qū)、成都市郫都區(qū)、臨汾市洪洞縣、永州市新田縣、達(dá)州市宣漢縣、眉山市東坡區(qū)、大理賓川縣
呂梁市中陽縣、屯昌縣南呂鎮(zhèn)、南陽市南召縣、廣西百色市凌云縣、懷化市洪江市、濮陽市臺前縣、漳州市長泰區(qū)
麗水市松陽縣、許昌市禹州市、洛陽市澗西區(qū)、龍巖市永定區(qū)、?？谑旋埲A區(qū)、甘南合作市
宜春市上高縣、哈爾濱市南崗區(qū)、自貢市自流井區(qū)、漢中市城固縣、渭南市白水縣
渭南市韓城市、儋州市東成鎮(zhèn)、銅陵市義安區(qū)、南平市政和縣、沈陽市法庫縣、福州市臺江區(qū)、資陽市樂至縣、寧夏銀川市賀蘭縣、營口市站前區(qū)、聊城市冠縣
吉安市遂川縣、珠海市金灣區(qū)、天津市南開區(qū)、蘇州市常熟市、張家界市慈利縣、云浮市新興縣
寧夏中衛(wèi)市中寧縣、鎮(zhèn)江市丹徒區(qū)、韶關(guān)市樂昌市、德宏傣族景頗族自治州瑞麗市、朝陽市雙塔區(qū)
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潮州市潮安區(qū)、紹興市上虞區(qū)、撫州市東鄉(xiāng)區(qū)、濮陽市華龍區(qū)、福州市臺江區(qū)、廣西來賓市興賓區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市寧城縣
屯昌縣坡心鎮(zhèn)、晉城市高平市、臨高縣調(diào)樓鎮(zhèn)、紅河開遠(yuǎn)市、安慶市宜秀區(qū)、怒江傈僳族自治州福貢縣
臺州市玉環(huán)市、福州市鼓樓區(qū)、商丘市虞城縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟蘇尼特右旗、泉州市泉港區(qū)、黔東南黎平縣、寧夏吳忠市利通區(qū)
寧夏石嘴山市平羅縣、信陽市新縣、漳州市漳浦縣、雙鴨山市嶺東區(qū)、文山文山市、六盤水市鐘山區(qū)、湘西州保靖縣、寧波市奉化區(qū)
平頂山市魯山縣、贛州市龍南市、牡丹江市陽明區(qū)、黃山市徽州區(qū)、定安縣龍河鎮(zhèn)、麗水市景寧畬族自治縣、安陽市內(nèi)黃縣、湖州市德清縣、文昌市東郊鎮(zhèn)
宜賓市翠屏區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市白云鄂博礦區(qū)、廣西南寧市興寧區(qū)、長春市南關(guān)區(qū)、宜春市豐城市、上海市崇明區(qū)、上海市靜安區(qū)、運(yùn)城市平陸縣、嘉峪關(guān)市峪泉鎮(zhèn)
肇慶市端州區(qū)、玉溪市易門縣、楚雄大姚縣、韶關(guān)市湞江區(qū)、隨州市曾都區(qū)、松原市寧江區(qū)、嘉峪關(guān)市文殊鎮(zhèn)、哈爾濱市道里區(qū)、駐馬店市正陽縣、淮北市相山區(qū)
煙臺市福山區(qū)、保山市昌寧縣、銅仁市碧江區(qū)、牡丹江市林口縣、聊城市茌平區(qū)、臨沂市平邑縣、菏澤市巨野縣
內(nèi)蒙古赤峰市敖漢旗、常德市石門縣、廣西桂林市全州縣、東莞市長安鎮(zhèn)、太原市迎澤區(qū)、贛州市定南縣
牡丹江市林口縣、蕪湖市弋江區(qū)、郴州市桂東縣、南昌市南昌縣、定安縣龍門鎮(zhèn)、南陽市方城縣、德州市樂陵市、漢中市城固縣、儋州市中和鎮(zhèn)、鐵嶺市銀州區(qū)
溫州市龍港市、鶴壁市?？h、鞍山市鐵東區(qū)、通化市二道江區(qū)、十堰市鄖西縣
黑河市五大連池市、濰坊市濰城區(qū)、寧夏吳忠市同心縣、商丘市永城市、南京市秦淮區(qū)、曲靖市麒麟?yún)^(qū)
平頂山市魯山縣、樂東黎族自治縣萬沖鎮(zhèn)、延邊龍井市、商丘市虞城縣、雅安市天全縣、佳木斯市撫遠(yuǎn)市、湖州市吳興區(qū)、慶陽市環(huán)縣、漯河市舞陽縣、咸陽市淳化縣
成都市龍泉驛區(qū)、菏澤市鄆城縣、常德市桃源縣、阜新市海州區(qū)、潮州市饒平縣、漳州市平和縣
寧夏中衛(wèi)市中寧縣、巴中市恩陽區(qū)、漳州市詔安縣、長治市平順縣、海南共和縣、重慶市璧山區(qū)、昭通市彝良縣、南昌市青云譜區(qū)、甘孜九龍縣
內(nèi)蒙古赤峰市巴林左旗、廣西柳州市城中區(qū)、四平市雙遼市、聊城市高唐縣、東莞市樟木頭鎮(zhèn)、東營市墾利區(qū)、長治市上黨區(qū)、咸寧市嘉魚縣
榆林市米脂縣、延安市延長縣、南充市西充縣、渭南市韓城市、大理賓川縣
中山市神灣鎮(zhèn)、眉山市洪雅縣、屯昌縣西昌鎮(zhèn)、蘭州市榆中縣、甘南臨潭縣、贛州市信豐縣、廣州市海珠區(qū)、吉林市龍?zhí)秴^(qū)
萍鄉(xiāng)市蓮花縣、湛江市雷州市、上海市黃浦區(qū)、安陽市殷都區(qū)、三明市大田縣、合肥市廬陽區(qū)、廣西貴港市平南縣、重慶市永川區(qū)
中山市三鄉(xiāng)鎮(zhèn)、屯昌縣楓木鎮(zhèn)、菏澤市成武縣、撫州市金溪縣、白城市通榆縣、恩施州利川市、昌江黎族自治縣叉河鎮(zhèn)、景德鎮(zhèn)市珠山區(qū)
鄭州市上街區(qū)、新鄉(xiāng)市原陽縣、金華市永康市、廣西貴港市覃塘區(qū)、清遠(yuǎn)市清新區(qū)、安慶市大觀區(qū)、商丘市柘城縣、西寧市城北區(qū)、蚌埠市懷遠(yuǎn)縣、鎮(zhèn)江市句容市
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白沙黎族自治縣金波鄉(xiāng)、黔東南施秉縣、滁州市瑯琊區(qū)、郴州市桂陽縣、孝感市云夢縣、益陽市桃江縣、邵陽市武岡市、寧德市福安市
上饒市廣豐區(qū)、廣元市青川縣、鶴壁市鶴山區(qū)、廣西崇左市大新縣、杭州市余杭區(qū)
西安市周至縣、樂東黎族自治縣大安鎮(zhèn)、平頂山市寶豐縣、成都市溫江區(qū)、中山市神灣鎮(zhèn)、大連市西崗區(qū)、泰安市東平縣
蕪湖市南陵縣、周口市扶溝縣、株洲市淥口區(qū)、長春市雙陽區(qū)、甘南合作市、長治市平順縣
南充市營山縣、馬鞍山市雨山區(qū)、白銀市平川區(qū)、南平市政和縣、咸寧市通山縣、淮安市漣水縣、達(dá)州市宣漢縣、長春市農(nóng)安縣、麗江市永勝縣、淄博市張店區(qū)
首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機(jī)器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時間計(jì)入比賽計(jì)時，更換機(jī)器人須罰時。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑?jì)時與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵單臺機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊(duì)名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項(xiàng)獎，以鼓勵機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺競技，促進(jìn)整個人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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