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大慶市龍鳳區(qū)、江門(mén)市恩平市、呂梁市嵐縣、宿州市碭山縣、萍鄉(xiāng)市蓮花縣、廣西百色市樂(lè)業(yè)縣、瓊海市石壁鎮(zhèn)、臨夏臨夏市、德陽(yáng)市廣漢市、東莞市大朗鎮(zhèn)
臨汾市安澤縣、廣西桂林市靈川縣、萬(wàn)寧市北大鎮(zhèn)、廣西南寧市上林縣、邵陽(yáng)市北塔區(qū)、新余市分宜縣、朔州市右玉縣、七臺(tái)河市新興區(qū)
內(nèi)蒙古鄂爾多斯市鄂托克旗、黔西南貞豐縣、連云港市贛榆區(qū)、臨高縣和舍鎮(zhèn)、榆林市橫山區(qū)、平頂山市葉縣、寧夏固原市原州區(qū)、安陽(yáng)市林州市、云浮市云安區(qū)
本溪市明山區(qū)、上海市奉賢區(qū)、駐馬店市驛城區(qū)、梅州市梅江區(qū)、廣西百色市德?？h、湘潭市湘鄉(xiāng)市、酒泉市金塔縣
內(nèi)蒙古呼和浩特市新城區(qū)、黔東南岑鞏縣、中山市東鳳鎮(zhèn)、貴陽(yáng)市烏當(dāng)區(qū)、四平市公主嶺市、北京市平谷區(qū)、漳州市華安縣
中山市南頭鎮(zhèn)、東營(yíng)市河口區(qū)、中山市沙溪鎮(zhèn)、大理劍川縣、三明市三元區(qū)、涼山鹽源縣、黃岡市麻城市、重慶市開(kāi)州區(qū)、中山市南區(qū)街道、武漢市蔡甸區(qū)
呂梁市孝義市、衡陽(yáng)市南岳區(qū)、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市臨河區(qū)、九江市湖口縣、咸陽(yáng)市武功縣、河源市和平縣、福州市福清市、銅仁市德江縣
深圳市南山區(qū)、文昌市重興鎮(zhèn)、常德市漢壽縣、成都市大邑縣、益陽(yáng)市安化縣、呂梁市交城縣、六安市舒城縣、淮安市盱眙縣、撫州市金溪縣
雅安市雨城區(qū)、肇慶市端州區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市化德縣、廈門(mén)市湖里區(qū)、麗水市松陽(yáng)縣、安慶市太湖縣、宜昌市宜都市
汕頭市濠江區(qū)、宜昌市宜都市、屯昌縣烏坡鎮(zhèn)、重慶市江津區(qū)、張掖市山丹縣
延安市宜川縣、淮北市烈山區(qū)、洛陽(yáng)市偃師區(qū)、開(kāi)封市通許縣、惠州市惠陽(yáng)區(qū)、昆明市晉寧區(qū)、蘭州市永登縣
定安縣新竹鎮(zhèn)、武漢市東西湖區(qū)、重慶市渝中區(qū)、文昌市東郊鎮(zhèn)、蘭州市永登縣、贛州市全南縣、瀘州市瀘縣、西安市周至縣
泰州市高港區(qū)、九江市永修縣、天津市河?xùn)|區(qū)、成都市郫都區(qū)、黔西南冊(cè)亨縣、濟(jì)南市市中區(qū)、陵水黎族自治縣群英鄉(xiāng)、宜春市宜豐縣、大連市沙河口區(qū)、佳木斯市同江市
威海市乳山市、臨滄市滄源佤族自治縣、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、宜昌市興山縣、樂(lè)東黎族自治縣佛羅鎮(zhèn)、麗江市寧蒗彝族自治縣、清遠(yuǎn)市清城區(qū)
河源市源城區(qū)、肇慶市廣寧縣、濱州市無(wú)棣縣、重慶市九龍坡區(qū)、大慶市肇源縣
泰州市泰興市、內(nèi)蒙古阿拉善盟額濟(jì)納旗、廣州市從化區(qū)、甘南卓尼縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗、泉州市石獅市
漳州市長(zhǎng)泰區(qū)、武漢市漢南區(qū)、長(zhǎng)春市農(nóng)安縣、臨汾市汾西縣、廣州市天河區(qū)、忻州市五臺(tái)縣、十堰市房縣、杭州市富陽(yáng)區(qū)
哈爾濱市賓縣、昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)、寧波市象山縣、佳木斯市湯原縣、汕尾市城區(qū)
洛陽(yáng)市汝陽(yáng)縣、紹興市上虞區(qū)、西安市灞橋區(qū)、廣州市荔灣區(qū)、六盤(pán)水市水城區(qū)、南平市松溪縣、吉林市豐滿區(qū)、荊州市石首市、涼山西昌市、西安市周至縣
廣西河池市鳳山縣、新鄉(xiāng)市衛(wèi)濱區(qū)、白沙黎族自治縣青松鄉(xiāng)、駐馬店市西平縣、肇慶市德慶縣、宣城市涇縣、黔東南黃平縣、昆明市東川區(qū)、海西蒙古族天峻縣
揚(yáng)州市儀征市、南充市高坪區(qū)、廣西桂林市雁山區(qū)、隨州市廣水市、襄陽(yáng)市襄州區(qū)、信陽(yáng)市光山縣、內(nèi)蒙古包頭市石拐區(qū)、萬(wàn)寧市三更羅鎮(zhèn)
鄭州市鞏義市、寧夏吳忠市同心縣、臨汾市汾西縣、成都市錦江區(qū)、撫順市東洲區(qū)、青島市平度市、沈陽(yáng)市沈北新區(qū)
咸陽(yáng)市秦都區(qū)、茂名市茂南區(qū)、儋州市東成鎮(zhèn)、撫州市樂(lè)安縣、周口市項(xiàng)城市
六安市霍山縣、白城市大安市、撫州市南豐縣、泰安市岱岳區(qū)、蚌埠市固鎮(zhèn)縣、益陽(yáng)市資陽(yáng)區(qū)、平?jīng)鍪嗅轻紖^(qū)
齊齊哈爾市泰來(lái)縣、海南貴德縣、株洲市荷塘區(qū)、泰州市姜堰區(qū)、深圳市龍華區(qū)、宿州市靈璧縣
十堰市茅箭區(qū)、泉州市晉江市、臨汾市大寧縣、衡陽(yáng)市石鼓區(qū)、上海市嘉定區(qū)
濟(jì)南市萊蕪區(qū)、廈門(mén)市海滄區(qū)、長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙縣、寧德市蕉城區(qū)、汕尾市陸豐市、陽(yáng)泉市盂縣、葫蘆島市興城市
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德宏傣族景頗族自治州瑞麗市、吉安市吉州區(qū)、忻州市代縣、丹東市寬甸滿族自治縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市伊金霍洛旗、天水市秦安縣、信陽(yáng)市固始縣、溫州市洞頭區(qū)、衢州市開(kāi)化縣
上海市長(zhǎng)寧區(qū)、曲靖市陸良縣、連云港市贛榆區(qū)、寧波市寧海縣、宜昌市宜都市、廣西北海市合浦縣、遵義市紅花崗區(qū)
德宏傣族景頗族自治州隴川縣、南昌市新建區(qū)、運(yùn)城市鹽湖區(qū)、遵義市匯川區(qū)、昆明市呈貢區(qū)、麗江市玉龍納西族自治縣
十堰市茅箭區(qū)、畢節(jié)市黔西市、直轄縣仙桃市、廣西防城港市防城區(qū)、恩施州宣恩縣、鐵嶺市昌圖縣、六盤(pán)水市盤(pán)州市、安康市寧陜縣
文昌市龍樓鎮(zhèn)、慶陽(yáng)市華池縣、景德鎮(zhèn)市昌江區(qū)、呂梁市孝義市、東莞市莞城街道、洛陽(yáng)市嵩縣
三明市大田縣、汕頭市南澳縣、鄭州市滎陽(yáng)市、棗莊市嶧城區(qū)、白城市洮南市
新鄉(xiāng)市延津縣、伊春市大箐山縣、南充市儀隴縣、伊春市友好區(qū)、廣西來(lái)賓市興賓區(qū)、慶陽(yáng)市寧縣
綏化市肇東市、黃南同仁市、揚(yáng)州市廣陵區(qū)、廣西北海市海城區(qū)、海北祁連縣、廈門(mén)市同安區(qū)、合肥市廬陽(yáng)區(qū)、商洛市柞水縣、伊春市伊美區(qū)
廣西玉林市博白縣、蕪湖市無(wú)為市、平頂山市石龍區(qū)、廣西桂林市資源縣、通化市輝南縣、重慶市合川區(qū)、儋州市木棠鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟阿巴嘎旗、六安市裕安區(qū)、延安市黃陵縣
大興安嶺地區(qū)加格達(dá)奇區(qū)、東莞市寮步鎮(zhèn)、蘇州市常熟市、瓊海市中原鎮(zhèn)、甘孜瀘定縣、眉山市丹棱縣、惠州市惠陽(yáng)區(qū)、商洛市鎮(zhèn)安縣、甘南臨潭縣、蘭州市七里河區(qū)
寧夏中衛(wèi)市中寧縣、池州市貴池區(qū)、濰坊市坊子區(qū)、郴州市永興縣、福州市永泰縣
文山丘北縣、六盤(pán)水市水城區(qū)、涼山冕寧縣、淮安市盱眙縣、吉安市井岡山市、周口市扶溝縣
錦州市凌河區(qū)、臨沂市沂水縣、長(zhǎng)治市平順縣、銅仁市碧江區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣萬(wàn)沖鎮(zhèn)、黔南獨(dú)山縣、江門(mén)市鶴山市、北京市西城區(qū)、三亞市崖州區(qū)、鹽城市亭湖區(qū)
甘孜得榮縣、西安市新城區(qū)、荊門(mén)市鐘祥市、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼前旗、天津市河西區(qū)、吉林市船營(yíng)區(qū)、南京市棲霞區(qū)、樂(lè)山市市中區(qū)
宜春市銅鼓縣、重慶市長(zhǎng)壽區(qū)、棗莊市山亭區(qū)、陵水黎族自治縣新村鎮(zhèn)、商洛市商州區(qū)、營(yíng)口市大石橋市、中山市小欖鎮(zhèn)、三明市寧化縣
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文昌市錦山鎮(zhèn)、寧夏中衛(wèi)市沙坡頭區(qū)、九江市共青城市、襄陽(yáng)市南漳縣、天津市靜海區(qū)、海北祁連縣、晉城市沁水縣、忻州市五臺(tái)縣
宜昌市夷陵區(qū)、潮州市饒平縣、廣西河池市天峨縣、南昌市南昌縣、寧夏銀川市永寧縣、臨滄市臨翔區(qū)、江門(mén)市臺(tái)山市、濟(jì)南市萊蕪區(qū)
延邊汪清縣、萍鄉(xiāng)市上栗縣、甘孜得榮縣、廣西柳州市鹿寨縣、鄭州市惠濟(jì)區(qū)、平頂山市寶豐縣、葫蘆島市南票區(qū)、溫州市永嘉縣
宜昌市長(zhǎng)陽(yáng)土家族自治縣、宜昌市宜都市、麗水市青田縣、廣西來(lái)賓市武宣縣、汕尾市陸河縣、玉樹(shù)囊謙縣、咸陽(yáng)市渭城區(qū)、萍鄉(xiāng)市湘東區(qū)
南京市棲霞區(qū)、長(zhǎng)春市二道區(qū)、廣西河池市鳳山縣、海東市化隆回族自治縣、清遠(yuǎn)市清城區(qū)、定安縣雷鳴鎮(zhèn)、樂(lè)山市金口河區(qū)、陽(yáng)江市江城區(qū)
滁州市天長(zhǎng)市、甘孜雅江縣、陵水黎族自治縣本號(hào)鎮(zhèn)、曲靖市羅平縣、涼山德昌縣
四平市公主嶺市、武漢市江夏區(qū)、濮陽(yáng)市臺(tái)前縣、東莞市南城街道、撫順市撫順縣、畢節(jié)市納雍縣
南充市營(yíng)山縣、江門(mén)市臺(tái)山市、青島市嶗山區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市豐鎮(zhèn)市、臨沂市沂南縣、昌江黎族自治縣烏烈鎮(zhèn)、衡陽(yáng)市祁東縣、昆明市嵩明縣
鞍山市立山區(qū)、濮陽(yáng)市范縣、瓊海市萬(wàn)泉鎮(zhèn)、青島市城陽(yáng)區(qū)、汕頭市潮南區(qū)、南陽(yáng)市淅川縣、上海市青浦區(qū)、揭陽(yáng)市惠來(lái)縣、鹽城市響水縣
濰坊市昌樂(lè)縣、廣州市從化區(qū)、大同市左云縣、萍鄉(xiāng)市上栗縣、中山市港口鎮(zhèn)、重慶市江津區(qū)
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首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹(shù)機(jī)器人旗下的宇樹(shù)G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺(jué)中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開(kāi)。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開(kāi)始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺(jué)中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開(kāi)區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開(kāi)放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開(kāi)始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺(jué)中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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